Open/Close Menu Il punto di riferimento per l'FPV Racing in Italia

I PIDs andrebbero modificati nel seguente ordine: P, I e poi D. Prima per il Pitch e poi il Roll ed infine lo Yaw.

(P) – Proportional
Cosa serve:
Rappresenta il valore che imposta stabilità al modello sul Roll, Pitch e Yaw
Come si comporta:
Più questo valore è ALTO, più il modello risulta stabile e fermo, se troppo alto invece comincerà a oscillare.
Più questo valore è BASSO, più il modello risulta instabile e “molle”
Nota:
Bisogna portare questo valore ad un numero abbastanza alto da rendere il modello stabile, ma non troppo da creare delle oscillazioni. Perché quando impostiamo un numero troppo alto il modello comincerà a oscillare.

(I) – Integral
Cosa serve:
Rappresenta il valore che determina la tenuta della traiettoria, anche questo per il Roll, Pitch e Yaw
Come si comporta:
Più questo valore è ALTO, più il modello manterrà la tua traiettoria ferma dopo il cambio di direzione sull’asse relativo.
Più questo valore è BASSO, più il modello NON manterrà la tua traiettoria ferma dopo il cambio di direzione sull’asse relativo.
Nota:
Bisogna portare questo valore ad un numero abbastanza alto da rendere il modello stabile e fermo sulla propria traiettoria, ma non troppo da creare delle oscillazioni, in particolare sul Roll in fase di discesa, o in casi di stop and go. Inoltre, per non rendere il modello troppo duro nei cambi direzione.

(D) – Derivative
Cosa serve:
Rappresenta il valore che determina la morbidezza negli stop repentini sui vari assi. In particolare lo si nota nei flip e nei roll a 360°. A fine giro, se il modello mostra una specie di colpo di frusta, vuol dire che il nostro modello ha bisogno di più D.
Come si comporta:
Più questo valore è ALTO, più il modello tenderà ad essere morbido
Più questo valore è BASSO, più il modello tenderà a NON essere morbido.
Nota:
Bisogna portare questo valore ad un numero abbastanza alto da rendere il modello morbido da non notare nessuno stop brusco o colpo di frusta.

Nota generale:

Valori bassi di I e D denotano un buon settaggio del modello.

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RC Rate

Cosa serve:
Rappresenta il valore che determina la velocità/reattivittà degli stick.
Come si comporta:
Più questo valore è ALTO, più al tocco degli stick il modello risponderà PIU’ velocemente.
Più questo valore è BASSO, più al tocco degli stick il modello risponderà MENO velocemente.
Nota:
Per CleanFlight e simili, un valore con cui iniziare potrebbe essere un 0.90, mentre un valore di 1.15 è molto alto e rende il controllo del mezzo davvero molto reattivo.

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RC Expo

Cosa serve:
Rappresenta la curva esponenziale degli stick. Facciamo un esempio:
Quando questo valore è 0.0 significa che quando muovo uno stick dalla posizione centrale verso qualsiasi punto, il modello si muoverà di pari passo. Quando questo valore è maggiore di 0.0, facendo la stessa operazione, il modello tenderà a spostarsi più lentamente all’inizio, ossia quando è più vicino alla parte centrale della posizione dello stick e man mano diventerà sempre più veloce.
Come si comporta:
Più questo valore è ALTO, più al tocco degli stick sarà più lento all’inizio per poi aumentare gradatamente
Più questo valore è BASSO, più al tocco degli stick sarà più meno lento all’inizio per poi aumentare sempre di più
Nota:
Per CleanFlight e simili, un valore con cui iniziare potrebbe essere un 0.80, mentre un valore di 0.65 è un estremamente basso e rende il controllo del mezzo molto difficile e molto più reattivo.

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Yaw Expo

Cosa serve:
Come per l’RC Expo solo che vale solo per lo Yaw
Come si comporta:
Come per l’RC Expo solo che vale solo per lo Yaw
Nota:
Per CleanFlight e simili, un valore con cui iniziare potrebbe essere un 0.45, mentre un valore di 0.10 è un estremamente basso e rende il controllo del mezzo molto difficile e molto più reattivo.

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RC Rate: Roll, Pitch e Yaw

Cosa serve:
Rappresenta il valore che determina la velocità con il quale il modello girerà sul proprio asse. A differenza del RC Rate sopra descritto, questi sono specifici per asse.
Come si comporta:
Più questo valore è ALTO, più il modello tenderà a girare velocemente sul proprio asse.
Più questo valore è BASSO, più il modello tenderà a NON girare velocemente sul proprio asse.
Nota:
Per CleanFlight e simili, un valore con cui iniziare potrebbe essere un 0.40 su Roll e Pitch e Yaw. Per effettuare roll e flip a 360° veloci un valore sopra 0.65 è adeguato.
Valori superiori necessita una certa dimestichezza con il mezzo.

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TPA

Cosa serve:
Serve a diminuire i valori dei PIDs di P e D in base alla percentuale (TPA) impostata e sopra una determinata soglia (TPA Breakpoint). Solitamente si usa quando non si riescono a togliere le oscillazioni dal modello a full throttle, mentre normalmente a bassi regimi è tutto regolare.
Come si comporta:
Più il TPA è ALTO, più la percentuale sarà alta e conseguentemente abbasserà i valori dei PIDs.
Più il TPA è BASSO, più la percentuale sarà bassa e conseguentemente abbasserà meno i valori dei PIDs.
Il valore di zero significa che non verrà considerato.
Il TPA Breakpoint è il valore del Throttle, ossia la soglia dal quale la percentuale TPA verrà calcolata.

Per esempio:
Se abbiamo la P del Pitch ad un valore di 7.0, e se impostiamo 1500 di TPA Breakpoint e 0.10 di TPA, quando il Throttle supererà la soglia dei 1500 quindi un po’ sopra la metà corsa, il P del Pitch passerà da 7.0 a un valore di 6.3, ossia 7 – (10% di 7 = 0.7). Stessa cosa succede anche per la P del Roll e dei valori di D.
In questo modo, se 7.0 per noi era un valore che ci andava bene in un volo tranquillo, ma a full throttle avevamo oscillazioni, in questo modo, lo abbassa in automatico al superamento di quella soglia.

Giocando su questi due valori, sarà possibile eliminare le restanti oscillazioni.

Nota:
Con le ultime versioni di BetaFlight, questo valore non viene più usato perchè il modello rimane molto stabile e non è necessario applicare TPA.

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